機(jī)械臂舉起探針，在空中劃過(guò)流暢的軌跡，堅(jiān)定而自信地移動(dòng)著，機(jī)械關(guān)節(jié)輕柔的伸展，引導(dǎo)定位探針緩緩落于患者的頭皮，隨著穿刺通道的建立，暗紅色的血凝塊被抽出患者腦外。這不是漫威大片鋼鐵俠的虛幻情節(jié)，而是發(fā)生在附屬第九人民醫(yī)院神經(jīng)外科手術(shù)室的真實(shí)場(chǎng)景。
近日，附屬九院神經(jīng)外科北部院區(qū)成功完成了一例3D結(jié)構(gòu)光機(jī)器人輔助腦出血清除手術(shù)，患者偏癱入院，術(shù)后走著出院。今年以來(lái)，附屬九院神經(jīng)外科已成功完成14例機(jī)器人引導(dǎo)下腦出血微創(chuàng)手術(shù)，術(shù)后均取得良好療效。據(jù)介紹，新技術(shù)的運(yùn)用為腦出血患者提供了新途徑。
附屬九院神經(jīng)外科張文川主任介紹，既往顱內(nèi)幕上血腫超過(guò)30ml才考慮手術(shù)治療，對(duì)于30ml以下的血腫一般采取保守治療。但常規(guī)開(kāi)顱手術(shù)損傷大、風(fēng)險(xiǎn)高，手術(shù)效果不甚理想。對(duì)于保守治療患者血腫自行吸收時(shí)間較長(zhǎng)，血腫雖然最終吸收了，但往往留有后遺癥。
機(jī)器人神經(jīng)外科手術(shù)，是基于CT或MRI圖像掃描建立三維坐標(biāo)，通過(guò)定位標(biāo)志建立計(jì)算機(jī)圖像與實(shí)際圖像之間的映射關(guān)系，對(duì)腦立體定向手術(shù)進(jìn)行規(guī)劃與虛擬操作，最后實(shí)現(xiàn)多傳感器智能機(jī)械臂的輔助定位及導(dǎo)航，并基于多模態(tài)影像融合的顱腦血管三維可視化技術(shù)可以有效地規(guī)避顱內(nèi)出血風(fēng)險(xiǎn)，在術(shù)前規(guī)劃時(shí)直觀檢查穿刺路徑、規(guī)避血管、精準(zhǔn)定位，保證手術(shù)安全。另外，高精度力傳感系統(tǒng)提供安全性保障，減少人工操作失誤及誤差。較傳統(tǒng)手術(shù)更安全、更可靠、更精準(zhǔn)。對(duì)于30ml以下并造成神經(jīng)功能障礙的血腫，機(jī)器人輔助讓手術(shù)變得簡(jiǎn)單可行，在將來(lái)有可能會(huì)改變我們傳統(tǒng)的腦血腫手術(shù)理念。
3D結(jié)構(gòu)光注冊(cè)技術(shù)的基本原理類(lèi)似于手機(jī)面部解鎖技術(shù)，每個(gè)人的面部特征不同，預(yù)設(shè)的面部特征和輸入的面部特征一致，手機(jī)方能解鎖，此項(xiàng)技術(shù)安全可靠。配備3D結(jié)構(gòu)光技術(shù)的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人，手術(shù)前無(wú)需安裝標(biāo)記物，無(wú)需加掃CT，手術(shù)開(kāi)始前隨機(jī)掃描面部3-5次，每次提取100萬(wàn)個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，將數(shù)據(jù)點(diǎn)融合，再與影像資料組成的體膜匹配。注冊(cè)時(shí)間極短，一般不超過(guò)1分鐘；注冊(cè)精度高，一般不超過(guò)1mm。手術(shù)準(zhǔn)備時(shí)間由原先的半個(gè)小時(shí)縮短至2分鐘，特別適用于急性腦出血病人。
不久的將來(lái)機(jī)器人手術(shù)在神經(jīng)外科領(lǐng)域?qū)⒕哂懈鼜V泛的應(yīng)用場(chǎng)景，比如：腦出血的微創(chuàng)治療；腦腫瘤穿刺活檢；腦囊腫、癲癇、帕金森病等多種疾病的治療。它可以在多種影像數(shù)據(jù)指導(dǎo)下完善術(shù)前規(guī)劃，具有定位準(zhǔn)、損傷小等優(yōu)勢(shì)，使以往不敢做或者不宜做的手術(shù)變?yōu)榭赡埽部梢詫⒁酝Ｒ?guī)手術(shù)的損傷及風(fēng)險(xiǎn)明顯降低。
