機械臂舉起探針,，在空中劃過流暢的軌跡,，堅定而自信地移動著，機械關節(jié)輕柔的伸展,，引導定位探針緩緩落于患者的頭皮,，隨著穿刺通道的建立，暗紅色的血凝塊被抽出患者腦外,。這不是漫威大片鋼鐵俠的虛幻情節(jié),，而是發(fā)生在附屬第九人民醫(yī)院神經外科手術室的真實場景。
近日,，附屬九院神經外科北部院區(qū)成功完成了一例3D結構光機器人輔助腦出血清除手術,，患者偏癱入院，術后走著出院,。今年以來,，附屬九院神經外科已成功完成14例機器人引導下腦出血微創(chuàng)手術，術后均取得良好療效,。據介紹,，新技術的運用為腦出血患者提供了新途徑。
附屬九院神經外科張文川主任介紹,，既往顱內幕上血腫超過30ml才考慮手術治療,，對于30ml以下的血腫一般采取保守治療。但常規(guī)開顱手術損傷大,、風險高,，手術效果不甚理想。對于保守治療患者血腫自行吸收時間較長,，血腫雖然最終吸收了,，但往往留有后遺癥,。
機器人神經外科手術,，是基于CT或MRI圖像掃描建立三維坐標，通過定位標志建立計算機圖像與實際圖像之間的映射關系,，對腦立體定向手術進行規(guī)劃與虛擬操作,，最后實現多傳感器智能機械臂的輔助定位及導航，并基于多模態(tài)影像融合的顱腦血管三維可視化技術可以有效地規(guī)避顱內出血風險,，在術前規(guī)劃時直觀檢查穿刺路徑,、規(guī)避血管、精準定位,，保證手術安全,。另外,，高精度力傳感系統(tǒng)提供安全性保障，減少人工操作失誤及誤差,。較傳統(tǒng)手術更安全,、更可靠、更精準,。對于30ml以下并造成神經功能障礙的血腫,，機器人輔助讓手術變得簡單可行，在將來有可能會改變我們傳統(tǒng)的腦血腫手術理念,。
3D結構光注冊技術的基本原理類似于手機面部解鎖技術,，每個人的面部特征不同，預設的面部特征和輸入的面部特征一致,，手機方能解鎖,，此項技術安全可靠。配備3D結構光技術的神經外科手術機器人,，手術前無需安裝標記物,，無需加掃CT，手術開始前隨機掃描面部3-5次,，每次提取100萬個數據點,，將數據點融合，再與影像資料組成的體膜匹配,。注冊時間極短,，一般不超過1分鐘；注冊精度高,，一般不超過1mm,。手術準備時間由原先的半個小時縮短至2分鐘，特別適用于急性腦出血病人,。
不久的將來機器人手術在神經外科領域將具有更廣泛的應用場景,，比如：腦出血的微創(chuàng)治療；腦腫瘤穿刺活檢,；腦囊腫,、癲癇、帕金森病等多種疾病的治療,。它可以在多種影像數據指導下完善術前規(guī)劃,，具有定位準、損傷小等優(yōu)勢,，使以往不敢做或者不宜做的手術變?yōu)榭赡?，也可以將以往常?guī)手術的損傷及風險明顯降低。
